Συμμετρική και ασύμμετρη κίνηση πηδαλίων[ Εγκατάσταση συστήματος ] - [ Αντίθετη εκτροπή ]Η γεωμετρία στην κίνηση των πηδαλίωνΑρθρωση ντίζας στην περιστροφική κεφαλή του servo
Το σχήμα δείχνει δύο κεφαλές servo στην ουδέτερη θέση τους. Στην πρώτη το σημείο άρθρωσης της ντίζας στην κεφαλή σχηματίζει ορθή γωνία με την διαδρομή (κίνηση) της ντίζας (1), ενώ στην δεύτερη σχηματίζει αμβλεία γωνία (2). Βλέπουμε ότι όταν η γωνία είναι ορθή (1) για ίσες γωνίες στροφής της κεφαλής του servo R=R, η μετακίνηση της ντίζας είναι ίδια και προς τις δύο κατευθύνσεις L=L. Οταν όμως η γωνία είναι αμβλεία (2) για ίσες γωνίες στροφής της κεφαλής του servo R=R, η μετακίνηση της ντίζας είναι άνιση, και συγκεκριμένα είναι μεγαλύτερη όταν περιστρέφεται όπως οι δείκτες του ρολογιού (μεγάλο L), και μικρότερη όταν περιστρέφεται αντίθετα με την φορά των δεικτών (μικρό L).
Το ακριβώς αντίθετο θα συμβεί αν η γωνία που σχηματίζεται είναι οξεία.
Για την ευκολώτερη αντίληψη αυτού του "φαινόμενου" αρκεί να επισημάνουμε ότι το σημείο άρθρωσης της ντίζας στην κεφαλή ανήκει σε δύο γεωμετρικούς τόπους: σε ένα κυκλικό (κίνηση του μπράτσου), και σε ένα ευθύγραμμο (κίνηση της ντίζας). Το πρόβλημα δεν υφίσταται αν το servo έχει αυτάκια που κινούνται ευθυγράμμως. Εδώ το σημείο άρθρωσης της ντίζας στα αυτάκια ανήκει σε δύο γεωμετρικούς τόπους που και οι δύο κινούνται ευθυγράμμως.
Αρθρωση ντίζας στο horn
Το σχήμα δείχνει δύο πηδάλια που έχουν το horn σε διαφορετική γωνία. Στο πρώτο το horn (το σημείο άρθρωσης) σχηματίζει ορθή γωνία με την διαδρομή (κίνηση της ντίζας) (3) ενώ στο δεύτερο σχηματίζει αμβλεία γωνία (4).
Εδώ πρέπει να ξεκινήσουμε την εξήγηση με την υπενθύμιση ότι η ντίζα κιντείται ευθύγραμμα και αναγκάζει το horn να κινηθεί κυκλικά. Παρατηρούμε ότι όταν η γωνία είναι ορθή (3) για ίσες μετακινήσεις της ντίζας L=L, το horn περιστρέφεται σε ίσες γωνίες και προς τις δύο κατευθύνσεις.
Οταν όμως η γωνία είναι αμβλεία (4) σε ίσες μετακινήσεις της ντίζας το horn περιστρέφεται άνισα, και συγκεκριμένα σε μεγαλύτερη γωνία όταν η ντίζα το έλκει (μεγαλύτερο R), και σε μικρότερη όταν το σπρώχνει (μικρότερο R). Παραδείγματα για συμμετρική κίνηση με εύκαμπτες ντίζεςΠαράδειγμα #1
Στο σχήμα βλέπουμε πως εξασφαλίζουμε ίση κίνηση σε μία εύκαμπτη ντίζα, της οποίας το πρώτο τμήμα μπορεί να βρίσκεται σε διαφορετική γωνία.
Και στις δύο περίπτωσεις διαλέγουμε εκείνη από τις τρύπες της κεφαλής, που σχηματίζει ορθή γωνία με το πρώτο μερος της ντίζας. Είναι ευνόητο ότι αν το μπράτσο της κεφαλής έχει μόνο μία σειρά από τρύπες, το επανατοποθετούμε στο servo στην αντίστοιχη γωνία.
Παράδειγμα #1
Εδώ βλέπουμε πως θα εξασφαλίσουμε ίση κίνηση στο πηδάλιο. (Το σχήμα δείχνει servo με γραμμική κεφαλή, για να εξασφαλιστεί η προϋπόθεση της ισόπλευρης κίνησης από πλευράς servo).
Παραθέτουμε για σύγκριση μία εφαρμογή με ξύλινη ντήζα. Αυτή έχει την ίδια διεύθυνση κίνησης σε όλο της το μήκος της, και το horn θα βρίσκεται απαραίτητα σε ορθή γωνία με αυτή. Το ότι το horn βρίσκεται σε ορθή γωνία και με το πηδάλιο είναι αδιάφορο.
Αντίθετα η εύκαμπτη ντήζα έχει μεταβαλλόμενη κατεύθυνση κίνησης. Για να πετύχεις ίση κίνηση του πηδάλιου, βάλε το horn σε ορθή γωνία ως προς το τελευταίο τμήμα της ντίζας, αδιαφορώντας για την γωνία που σχηματίζει με το πηδάλιο.
Πολλές φορές τα πηδάλια δεν αρθρώνονται με το servo απ' ευθείας με μονοκόμματες ντήζες αλλά
παρεμβάλλονται τριγωνικοί μοχλοί σε ένα άλλο σημείο του φτερού. Και πάλι αν τα χορν των
πηδαλίων κλίσης είναι από επάνω ή από κάτω και ανάλογα με την φορά περιστροφής του
servo χρησιμοποιούνται τριγωνικοί μοχλοί 60ο ή 120ο και όχι 90ο.
Τα δύο αυτά κανάλια έχουν ήδη προγραμματισμένη την μίξη τους στο menu:differential.
Ανάλογα με το πιό σέρβο έχει συνδεθεί στο κάθε ένα από αυτά τα κανάλια, αυξάνοντας το ποσοστό της διαφορικής κίνησης ή αυτό που ανεβαίνει θα αυξήσει την διαδρομή του, ή αυτό που κατεβαίνει θα την ελαττώσει.
|
